唐宋以前，西北江三角洲的滨海线处于五桂山(今中山市境内)以北，珠海全境为散落在珠江河口外的偏僻海岛。

珠海在公元前221年隶属南诲郡番禺县，汉朝隶属番禺县，晋至陈朝隶属东官郡，隋朝隶属宝安县，唐代隶属东莞县辖。当时在今山场村设立文顺乡，是香山地区最早的行政机构。宋朝以后，因这里盐业和银矿业兴旺，开始在山场村设置香山镇。至绍兴二十二年(1152)设置香山县，隶属广州府，沿至元、明、清三代；明末在前山筑城池，称“前山寨”，既是军事要塞，又兼管澳门和前山行政、外交事务。辛亥革命以后，香山县隶属广东省。

1925年4月15日为纪念孙中山易名中山县。隶属第一行政督察专员公署。1930--1934年中山县政府设在唐家。1949年10月30日，珠海内陆地区解放，1950年8月3日万山群岛海岛地区解放。1951年1月，从中山县划出鸡头角、涌口山、万山群岛、淇澳岛，从东莞县划出万顷沙、五涌、一涌、龙穴岛，从宝安县划出内伶仃、固戊、蛇口、盐田、外伶仃岛、佳蓬列岛等组成广东省人民政府海岛管理局珠江分区，后改为珠江专区海岛管理处，隶属珠江专署。1952年7月，海岛管理处移交给中山县，同年10月，在唐家镇设立渔民区人民政府，管理48个大小岛屿和海湾。为加强海边防管理，发展渔农业生产，经政务院批准，于1953年4月20日成立珠海县，由原中山、宝安、东莞县划出部分沿海地区和海岛组成，隶属粤中行署，县址设在唐家。下设一区(唐家)、二区(前山)、三区(三灶)、四区(万顷沙)。1955年珠海划为边防区，设立上涌、下栅边防检查站和发边防居民证。1956年底，撤区并大乡，并将中山县的翠微、康济、造贝、下栅、官塘、东岸六个小乡划入珠海县。1958年10月各乡成立人民公社，不久全县成为一个大公社。1959年3月并入中山县。8月，成立珠海工委。1961年4月，恢复珠海县建制，县址设在香洲。1979年3月5日，珠海县改为省辖市建制。

1980年8月，中华人民共和国第五届全国人民代表大会常务委员会第二十五次会议批准，在珠海设立经济特区。特区面积先是6．81平方公里，1983年扩大为15．16平方公里，1988年扩大到121平方公里。1983年5月，斗门县划归珠海市辖。1984年6月，在原珠海县范围管辖区域设立香洲区，为县一级建制。以后珠海境内由广东省管辖的红旗、平沙农场划归珠海。珠海市行政管理范围包括香洲区、斗门县和三灶、万山、平沙、红旗、淇澳、珠梅港、横琴六个管理区。

珠海地处海边防，历史上都是军事要塞。南宋末年，是元军与宋军交战之地。明天启元年(1621)官府为“制澳夷”(指占据澳门的葡萄牙)在前山建立新寨，称“前山寨”，设参将府，派陆、水兵近2000名驻守。17世纪中叶，万山、东澳海域是外敌入侵、战乱频繁之地，在东澳岛建立铳城，派兵守备。清朝初年，清政府实施海禁，对澳门严加防范。清道光年间在淇澳岛设立炮台，清道光十九年(1839)，林则徐任钦差大臣，驰赴广东沿海查禁鸦片，率兵到香山县前山寨视察，加强这一地区布防，并于清光绪二十一年(1841)在北岭狮子山筑炮台，派兵驻守。清光绪十三年(1887)正式建立拱北关，依据中葡北京不平等条约，开设拱北口岸。前山寨驻军减少，城池逐渐成了贸易墟市和民居。

澳门原属香山县辖，早在明嘉靖三十六年(1557)至18世纪中叶，葡萄牙先后在澳门修建炮台。鸦片战争爆发，葡萄牙为英国提供炮台，攻我关闸，入侵拱北，清军败退，第一次失去对澳门地区的军事控制权。清道光二十九年(1849)澳督阿马喇为扩张土地，开辟驰道，恣意践踏前山农田和毁坏坟墓，为龙田村农民沈亚米所杀，葡趁机挑起战争，于清道光二十九年(1849)占领澳门望厦村；清咸丰元年(1851)侵占凼仔岛，清同泊三年(1864)侵占路环岛；清同治六年(1867)侵占沙梨头和沙岗等村；清光绪五年(1879)侵占龙田村；清光绪十一年(1887)3月26日在葡京都签订所谓四款“中葡会议草约”；同年12月在北京签订所谓“中葡条约”五十四款；清同治十三年(1874)葡萄牙在拱北建关闸，这是葡萄牙侵占中国领土的历史见证。

珠海有着光荣的革命传统。这里既是殖民主义者入侵中国的门户，又是中国人民反抗外来侵略的前哨阵地。清道光十六年(1836)，英美战船入侵淇澳，淇澳人民奋起抗击，毙敌4人，迫使侵略者投降，赔偿白银3000两；道光二十年七月二十二日(1840年8月19日)，英国战船由九洲洋驶至澳门关闸，突然开炮，强行登陆。当地军民团结一致，英勇抗敌。击沉英舰数只，击毙英官兵10余名，缴获炮弹200多发。英军只好向九洲洋逃遁。随后英人又欲侵犯前山，香山知县吴恩树用8艘船堵塞内河隘口，林则徐又增设各路兵共8000名把守，致使英舰不得逞而退却到磨刀门及伶仃洋。此次关闸和前山抗英之战，是“中国在鸦片战争中取得的首次胜利。”清光绪三十四年(1908)，珠海人民为保卫疆界自发成立“香山勘界维持会”；其后，更多志士仁人走上孙中山领导的民主革命的道路；俄国十月革命胜利、中国共产党建立后，珠海人民又率先投入民族解放运动；第一次国内革命战争时期，珠海东岸、南屏、上栅等地农民运动兴起；1924年叶剑英在香洲组织、培训的建国粤军第二师新编独立团，在平定军阀叛乱，参加广州起义和北伐战争均起过重要作用。1938年日军占领三灶岛，屠杀岛上同胞3000余人，修建军用机场，以此作为侵略华南的基地，珠海人民奋起反抗，在中国共产党的领导下，发展党组织，建立抗日先锋队，1939年3月，在南屏建立珠海地区第一个“联中”党支部。1941年12月中共中央派谢立全、谢斌到五桂山、凤凰山建立抗日根据地，发展抗日武装队伍，开展反霸除奸斗争，并粉碎了日军的武装侵略。1950年，珠海人民参军参战，奋勇支前，配合人民解放军解放珠海陆地和全部海岛。

珠海人杰地灵，古往今来，涌现出众多闻名中外的历史名人，有著名的民主革命先驱人物，也有影响重大的无产阶级革命家；有政治家、军事家、外交家，也有国内外享有盛誉的企业家、文学家、艺术家、教育家、体育家。中华民国第一任内阁总理唐绍仪，1931—1934年为实施中山模范县计划，回到家乡先后担任中山县训政实施委员会主席和中山县(模范县)县长。中国资产阶级革命团体兴中会第一批会员郑仲(南屏人)，他倾心革命，悉力相助孙中山，为发动国内起义筹措急需资金，受到孙中山称赞。中共五届中央委员杨匏安(南屏北山人)，是五四运动时期华南地区最早传播马克思主义的理论家，也是中国共产党早期杰出的无产阶级革命家。中华全国总工会第一任委员长林伟民(三灶人)，是早期中国工人运动的杰出领导人。中共中央五届政治局委员苏兆征(淇澳人)是中国共产党早期领导人之一，曾领导省港大罢工，给港英帝国主义者以沉重的打击。清华学校(清华大学前身)第一任校长唐国安(唐家鸡山人)，建校后，他为学校的发展，培养了一批高等学科的毕业生并送美国留学。中国第一位在美国取得博士学位的留学生、担任过中国第一任驻美副公使的容闳(南屏人)，是我国近代著名的爱国华侨和教育家。他为国服务六十年，致力于改变祖国的贫穷落后状况，主张学习西方先进科学技术，振兴经济，参与引进先进机器，首倡和主持了中国官派青少年出国留学事业，开创了中国近代留学教育的先河。中国第一批赴日留学生唐宝锷(唐家人)，创办中国第一家水泥厂(唐山士敏土厂)。中国近代著名实业家唐廷枢，创办中国近代史上最大的煤矿——开平煤矿，建造中国自建的第一条铁路——唐胥铁路，主持制造中国第一台蒸汽车(“龙号”火车头)，编辑中国第一部英汉词典，被誉为“中国第一企业家”。与唐延枢合作创办第一家保险公司(仁和水险公司)、第一家民营机器印刷厂(同文书局)、上海第一家医院——仁济医院的徐润。创建中国最大的百货公司(上海大新公司)的蔡昌(金鼎外沙人)。中国第一位世界冠军——第25届乒乓球锦标赛男子单打冠军容国团(南屏人)。中国近代集画家、诗人、和尚、文学家、革命家于一身的苏曼殊(沥溪人)。曾任民国内阁外交总长的梁如浩等等。群星灿烂，为世人瞩目。